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焊接机器是如何做到优良的焊接工艺的

信息来源:www.cqhejuda.com | 发布时间:2020年05月26日

焊接机器人使用方便效率高,甚至可以成功地完成管内壁的堆焊工艺,获得良好的堆焊质量。那么重庆焊接机器人是如何做到这一点的呢?焊接机器人结构特点是怎样的?

机器人基本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其中,1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置,而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。其本体的机械结构主要有两种形式:一种为平行四边形结构,一种为侧置式(摆式)结构。

前者其上臂是通过一根拉杆驱动的,拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边,故而得名。早期开发的机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部),难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人(平行机器人),已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测置式机器人的刚度问题,从而获得普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型,也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100~150kg)大多选用平行四边形结构形式的机器人。
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后者的主要优点是上、下臂的活动范围大,工作空间几乎能达一个球体。因此,这种焊接机器人可倒挂在机架上工作,以节省占地面积,方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人,2、3轴为悬臂结构,一般适用于负载较小的机器人,能够降低机器人的刚度,用于电弧焊、切割或喷涂。

上述两种机器人各个轴都是作回转运动,故采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1~3轴)及谐波减速器(1~6轴)驱动。在80年代中期以前,对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机,而80年代后期以来,改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷,动特性好,使新型机器人不仅事故率低,而且免维修时间大为增长,加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人,其工具TCP的运动速度可达3m/s以上,定位准确,振动小。同时,机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法,使之具有自行优化路径的功能,运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

因此,焊接机器人各实行机构的稳定性和可靠性将保证堆焊工艺的稳定性和可靠性。此外,焊接机器人还具有高水平的自动化控制系统,保证了控制的准确性。
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